在家自制豆腐的步骤大致如下：

1. 选择豆子：优质的黄豆是制作豆腐的前提条件。选择色泽匀净、无虫蛀鼠咬的豆子，并将其清洗干净。

2. 浸泡豆子：将干黄豆浸泡于清水中，时间约需8\~12小时，等待其膨胀至原来的两倍大小左右。这个步骤是使黄豆吸水膨胀，易于磨浆。

3. 磨浆与煮浆：将泡好的黄豆加入到豆浆机中搅拌成豆浆，并煮沸。这个过程中，需要不断除去表面的泡沫和杂质。为了让豆腐口感更好，还可以加入少量盐。

4. 过滤豆渣：从豆浆中分离出豆渣是一个关键步骤。可以使用布袋、豆腐包等工具将豆渣滤去，得到纯豆浆。这个步骤的过滤越干净，豆腐的口感越细腻。

5. 点膏：在豆浆中加入适量的石膏粉或者卤水等凝固剂，这个过程称为点膏。可以根据所需的豆腐类型来调整凝固剂的用量，例如制作老豆腐时凝剂量多些，制作嫩豆腐时凝剂量少些。通常在煮沸的豆浆中加入并快速搅拌。

6. 成型：待豆浆凝固后，将其放入模具中压榨出多余的水分。不同的模具会影响豆腐的最终形状和口感。可以使用豆腐模具或者简单的布袋、重物等工具来压榨豆腐。

7. 后期处理：将压好的豆腐取出并切成适当大小的块状或片状，然后用清水漂洗一下去除异味。最后进行烹饪或食用即可。

以上就是制作豆腐的基本步骤，希望能够帮助到您。在实际操作过程中也可以根据自己的口味进行调整和创新，制作出各具风味的豆腐制品来。